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惯量矩阵
释义
惯量矩阵
数理化力学卷
惯量矩阵
描述刚体相对其上任一点
O
的转动惯性的物理量。常写成矩阵的形式,故名。以该点
O
为坐标原点建立连体坐标系
Oxyz
,相对于这个坐标系表示为:
式中,
J
xx
=
∑
m
i
(
y
i
2
J
zz
=
∑
m
i
(
+
x
i
2
+
z
i
2
y
i
2
),
J
yy
=
∑
m
i
(
),
J
xy
=J
yx
=
∑
m
i
x
i
y
i
,
z
i
2
+
x
i
2
),
J
yz
=J
zy
=
∑
m
i
y
i
z
i
,
J
zx
=J
xz
=
∑
m
i
z
i
x
i
,
m
i
为刚体各点的质量,(
x
i
,
y
i
,
z
i
)为刚体各点的坐标。显然,对角元素
J
xx
,
J
yy
,
J
zz
就是刚体相对于
x
,
y
,
z
轴的转动惯量,是表征刚体的质量分布与各坐标轴接近程度的物理量。其他非对角元素去掉负号后称为刚体的惯性积,表征刚体质量相对坐标平面分布不对称性的物理量。
出处:数理化力学卷 • 力 学 • 一般力学
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更新时间:2025/6/6 10:20:47