东汉初南阳新野（今河南新野南）人，字仲华。少游学长安太学，与刘秀交友。后从刘秀镇压河北的铜马等部起义军，为前将军。继奉刘秀命，率精兵二万西行入关。建武元年（公元25年），大破更始政权的王匡、成丹等部，平定河东，任大司徒，封酂侯。又渡河入关，所部号称百万，不久为赤眉起义军所败。刘秀统一全国后封高密侯。明帝时，任太傅，旋卒。