一种带有运动轴线的齿轮或摩擦轮等的轮系。轴线能绕另一轴线回转的轮子称“行星轮”；与行星轮相接触且具有固定轴线的轮子称“中心轮”。行星轮的轮轴装在名为系杆的构件上，而系杆与中心轮有同一轴线，因此行星轮能绕中心轮滚动。按机构自由度数可分为*差动轮系和*行星轮系两种，它们的自由度数分别为2和1。