多足纲的一亚纲。体长而略扁，躯干部由多数体节构成。头部有长触角一对，单眼数个，大顎一对，小顎两对。头部后的一体节，有一对钩状顎足（唇足）。顎足末端呈爪状，其顶端有毒腺开口，故也称毒爪。螫人时，将毒液注入伤口。例如蜈蚣、蚰蜒等。