由含有内齿轮的行星轮系构成的齿轮传动。一般由系杆带动行星轮，使之沿固定的内齿轮滚转。两轮的齿数差越少，行星轮的转速就越慢，故常使齿数差等于1（一般不超过4），以获得传动比大而结构紧凑的传动。轮齿的齿廓曲线为渐开线或摆线。渐开线的常用于食品、纺织、化工等工业部门的机械设备中；摆线的见“摆线针轮传动”。