用摆线作为行星轮齿廓曲线的一齿差行星齿轮传动（参见“少齿差行星齿轮传动”）。固定的内齿中心轮为带有圆销的针轮。从动轴的一端有若干个（偶数）销柱，销柱穿入行星轮上相应的圆孔内，使从动轴与行星轮同步转动。图示的摆线针轮减速器中，相差180°装有两个行星轮，这样既可使传动达到静平衡，又可提高其承载能力。具有传动比大、结构紧凑、效率高、承载能力大等特点，常用于冶金、造船、化学等工业部门的机械设备中。