使机构产生确定运动所需的独立运动数。大多数机构只有一个构件（主动件）能独立运动（不是转动，便是移动），其他构件（从动件）是在主动件带动下作确定运动，故其机构自由度为1。少数机构具有两个或两个以上的自由度，例如机械手一般具有3～6个自由度。机构的独立运动是由外界输入动力来驱动的，每一独立运动有一个驱动源（如电动机）。