湖南醴陵人。1928年参加湘南起义，同年加入中国共产党。1930年起任红军第一军团排长、连长、团长、师长，参加中央苏区历次反“围剿”和长征。后任八路军第六八五团团长，第三四四旅代旅长，第二纵队司令员兼冀鲁豫军区司令员，陕甘宁晋绥联防军旅长。解放战争时，任晋冀鲁豫军区纵队、晋察冀野战军、华北军区第二兵团司令员，指挥清风店、石家庄等战役。建国后，任志愿军兵团司令员，志愿军司令员，济南、武汉、昆明军区司令员，国防部副部长，解放军总参谋长，中央军委常委、副秘书长。1955年被授予上将军衔。是中共第八至十二届中央委员，第十一届中央书记处书记，第十二届中央政治局委员，中顾委常委。