新莽末南阳蔡阳（今湖北枣阳西南）人，字伯升。西汉远支皇族，刘秀长兄。新莽末农民大起义爆发，他与刘秀率宾客子弟七八千人起兵，企图恢复汉王朝，自称“柱天都部”，并加入绿林农民起义军。后刘玄被拥立为更始皇帝，他被任为大司徒。以威名日盛，为更始所忌，被杀。刘秀即位后，追谥为齐武王。