《汉书·高帝纪下》：“御史中执法下郡守，其有意称明德者，必身劝，为之驾，遣诣相国府。”颜师古注引文颖曰：“有贤者，郡守身自往劝勉，令至京师，驾车遣之。”后称劝人起行或任职为“劝驾”。