液压执行元件(卷名：自动控制与系统工程)
hydraul1c actuator
将液压能转换为机械能以实现往复运动或回转运动的执行元件，分为液压缸、摆动液压马达和旋转液压马达三类。液压执行元件的优点是单位重量和单位体积的功率很大,机械刚性好,动态响应快。因此它被广泛应用于精密控制系统、航空和航天等各部门。导弹舵机采用液压缸推动舵面，可以减轻导弹重量、提高舵系统的快速性和动态、静态刚度。它的缺点是制造工艺复杂、维护困难和效率低。
液压缸 实现直线往复机械运动，输出力和线速度。液压缸的种类很多，仅能向活塞一侧供高压油的为单作用液压缸，活塞反相靠弹簧或外力完成；能向活塞两侧交替供高压油的为双作用液压缸；活塞杆从缸体一端伸出的为单出杆液压缸，两个运动方向的力和线速度不相等；活塞杆从缸体两端伸出的为双出杆液压缸，两个运动方向具有相同的力和线速度。图1是双作用液压缸的结构和动作原理。四通阀根据对液压缸活塞的运动要求，将缸体开口A与油源、开口B与回油接通时，高压油从A流入缸体一腔推动活塞,通过装在活塞上的活塞杆带动负载向图示方向作机械功。被活塞隔开的另一腔低压油由B流出缸体,经四通阀达回油。当四通阀将A与回油、B与油源接通时，活塞运动方向反相。
摆动液压马达 实现有限往复回转机械运动，输出力矩和角速度。它的动作原理与双作用液压缸相同，只是高压油作用在叶片上的力对输出轴产生力矩，带动负载摆动做机械功。这种液压马达结构紧凑，效率高，能在两个方向产生很大的瞬时力矩。
旋转液压马达
实现无限回转机械运动，输出扭矩和角速度。它的特点是转动惯量小，换向平稳，便于启动和制动，对加速度、速度、位置具有极好的控制性能，可与旋转负载直接相联。旋转液压马达通常分为齿轮型、叶片型、柱塞型三种。①齿轮液压马达：当高压油进入高压腔时，在牙齿2和 3′表面上产生的液压力，分别对齿轮Ⅰ和齿轮Ⅱ的轴产生力矩推动齿轮旋转(图2)。②双作用叶片液压马达:当高压油同时进入两个高压腔时，在叶片伸出最长位置的两个叶片上产生的液压力，对转子中心形成扭矩，推动转子带动输出轴旋转。转子每转一圈，进油、回油各两次。③柱塞液压马达:有多种型式，其中点接触轴向柱塞液压马达（图3）是由输出轴、固定不动的配油盘、斜盘和装有一些柱塞的转子体（缸体）组成的。高压油经配油盘进入腔室并推动柱塞向缸体外伸出，当柱塞端部与斜盘紧密接触时，斜面向柱塞施加反作用力，使转子带动输出轴旋转。