极限作业机器人(卷名：自动控制与系统工程)
robot under critical working condition
能在人难以承受的工作条件下作业的机器人，如原子能辐射下作业的机器人、水下作业的机器人、救灾排险机器人、空间作业机器人、地下采掘机器人等。极限作业机器人的操作现场一般不能有人直接参与，因此第一代示教再现机器人不能满足要求，极限作业机器人属于第二代（带感知系统）机器人。由于极限作业的场合不同，极限作业机器人的结构和功能也不一样。典型的极限作业机器人有如下的结构和功能:①传感器系统:主要有力觉系统（包括触觉、力觉和滑觉等）、视觉系统(包括可见光视觉、红外视觉、X光视觉、超声视觉、微波视觉等)。有些极限作业机器人还带有听觉系统。传感系统的功能是给遥控操作者有临场感或给自主式极限作业机器人提供环境与作业对象的状态信息。②遥控系统：极限作业机器人大多数是采用遥控方式，人在安全地区指挥，机器人在极限条件下操作。遥控方式有指令方式（包括有线传输、无线传输）、随动方式以及上述两种的混合方式。③移动机构：主要有履带车辆等方式，使机器人在遥控下进入作业区，并能在一定的范围中活动。④故障自诊断和自救系统：在故障发生后，发出故障信息并指出故障所在，并能自动接通备用系统排除故障。在严重的情况下，可自动返回、撤出极限作业区。⑤灵活的末端操作器。
世界发达国家都十分重视极限作业机器人的研究和开发，已研制出各种型号的极限作业机器人。日本与联邦德国联合研制出的MF-3型极限作业机器人，由前后角度可调整的 4个车辆、操作器、动力等部分组成。操作者利用远距离操作盘控制机器人的行动和作业。它可抓3米以上高处的东西,在倾斜地带可调节各车辆位置保持水平，在狭小的地方车辆可立起来，可在52.5°的梯子上升降。（见彩图）已投入使用的极限作业机器人一般属于遥控机器人，需要人的指挥才能完成操作任务。这就限制了它在外层空间、深水下、深地下完成复杂的任务。因此人们正进一步研究和开发半自主和自主式极限作业机器人。它具有智能，能接受面向任务的命令，自动搜索目标，自动制订规划并完成任务。