柔性制造系统(卷名：机械工程)
flexible manufacturing system
由统一的信息控制系统、物料储运系统和一组数字控制加工设备组成的，能适应加工对象变换的自动化的机械制造系统。英文缩写为FMS。FMS的工艺基础是成组技术，它按照成组的加工对象确定工艺过程，选择相适应的数控加工设备和工件、工具等物料的储运系统，并由计算机进行控制，故能自动调整并实现一定范围内多种工件的成批高效生产（即具有“柔性”），并能及时地改变产品以满足市场需求。 FMS兼有加工制造和部分生产管理两种功能，因此能综合地提高生产效益。FMS的工艺范围正在不断扩大，可以包括毛坯制造、机械加工、装配和质量检验等。80年代中期投入使用的 FMS，大都用于切削加工（见彩图），也有用于冲压和焊接的。图1为FMS的概念图。
采用 FMS的主要技术经济效果是：能按装配作业配套需要及时安排所需零件的加工，实现及时生产，从而减少毛坯和在制品的库存量及相应的流动资金占用量，缩短生产周期；提高设备的利用率，减少设备数量和厂房面积；减少直接劳动力，在少人看管条件下可实现昼夜24小时的连续“无人化生产”；提高产品质量的一致性。
简史 1967年，英国莫林斯公司首次根据D.T.N.威廉森提出的 FMS基本概念研制了“系统24”。主要设备是 6台模块化结构的多工序数字控制机床。其目标是在无人看管条件下实现昼夜24小时连续加工，但最终由于经济和技术上的困难而未全部建成。同年美国怀特·森斯特兰公司建成OmnilineⅠ系统。由8台加工中心和2台多轴钻床组成。工件被装在托盘上的夹具中，按固定顺序以一定节拍在各机床间传送和进行加工。这种柔性自动化设备适于少品种大批量生产中使用。在形式上与传统的自动生产线相似，所以也叫柔性自动线（flexible manufacturing line，简称FML）。日本、苏联、民主德国和联邦德国等也都在60年代末至70年代初先后开展了FMS的研制工作。1976年日本发那科公司展出了由加工中心和工业机器人组成的柔性制造单元 (flexible manu-facturing cell，简称FMC)，为发展FMS提供了重要的设备形式。FMC一般由 1～2台数控机床与物料传送装置组成（图2、图3）。单元内有独立的工件储存站和单元控制系统，能在机床上自动装卸工件，甚至自动检测工件，可实现有限工序的连续生产，适于多品种小批量生产应用。
70年代末期， FMS在技术上和数量上都有较大发展，80年代初期已进入实用阶段，其中以由3～5台设备组成的FMS为最多，但也有规模更庞大的系统投入使用。1982年日本发那科公司建成自动化电机加工车间，由60个柔性制造单元(包括50个工业机器人)和一个立体仓库组成，另有 2台自动引导台车传送毛坯和工件，此外还有一个无人化电机装配车间，它们都能连续24小时运转。这种自动化和无人化车间，是向实现计算机集成的自动化工厂迈出的重要一步。与此同时还出现了若干仅具有 FMS基本特征，但自动化程度不很完善的经济型FMS，使FMS的设计思想和技术成就得到普及应用。
基本构成 典型的柔性制造系统（图4）由数字控制加工设备、物料储运系统和信息控制系统组成。
加工设备 在切削加工中，主要采用加工中心和数控车床。前者用于加工箱体类和板类零件，后者则用于加工轴类和盘类零件。中、大批量少品种生产中所用的FMS常采用可更换主轴箱的加工中心，以获得更高的生产效率。
物料储运系统 储存和搬运的物料有毛坯、工件、刀具、夹具、检具和切屑等。储存物料的方法有平面布置的托盘库，也有储存量较大的桁道式立体仓库。毛坯一般先由工人装入托盘上的夹具中，并储存在自动仓库中的特定区域内，然后由自动搬运系统根据物料管理计算机的指令送到指定的工位。固定轨道式台车和传送滚道适用于按工艺顺序排列设备的 FMS。自动引导台车搬送物料的顺序则与设备排列位置无关，具有较大灵活性。工业机器人可在有限的范围内为1～4台机床输送和装卸工件。对于较大的工件常利用托盘自动交换装置（简称APC）来传送。也可采用在轨道上行走的机器人，同时完成工件的传送和装卸。磨损了的刀具可以逐个从刀库中取出更换，也可由备用的子刀库取代装满待换刀具的刀库。车床卡盘的卡爪、特种夹具和专用加工中心的主轴箱也可以自动更换。切屑运送和处理系统是保证 FMS连续正常工作的必要条件，一般根据切屑的形状、排除量和处理要求来选择经济的结构方案。
信息控制系统 FMS 信息控制系统的结构组成形式很多，但一般多采用群控方式(DNC)的递阶系统（图5）。第一级为各个工艺设备的计算机数控装置 (CNC)，实现各自加工过程的控制。第二级为群控计算机，负责把来自第三级计算机的生产计划和数控指令等信息分配给第一级中有关设备的数控装置，同时把它们的运转状况信息上报给上级计算机。第三级是FMS的主计算机(控制计算机)，其功能是制订生产作业计划，实施FMS运行状态的管理（如对异常状态的监视、物料储运系统的控制等），及各种数据的管理。第四级是全厂的管理计算机。只有在条件成熟时才把 FMS信息控制系统与全厂计算机联成网络。由区域网络(local area network，简称LAN)组成的系统具有更大的灵活性，也利于组成大的网络。
性能完善的软件是实现 FMS功能的基础。除支持计算机工作的系统软件外，数量更多的是根据使用要求和用户经验所发展的专门应用软件，大体上包括控制软件(控制机床、物料储运系统、检验装置和监视系统)、计划管理软件（调度管理、质量管理、库存管理、工装管理等）和数据管理软件（仿真、检索和各种数据库）等。
为保证 FMS的连续自动运转，须对刀具和切削过程进行监视，可能采用的方法有：测量机床主轴电机输出的电流功率，或主轴的扭矩；利用传感器拾取刀具破裂的信号；利用接触测头直接测量刀具的刀刃尺寸或工件加工面尺寸的变化；累积计算刀具的切削时间以进行刀具寿命管理。此外，还可利用接触测头来测量机床热变形和工件安装误差，并据此对其进行补偿。对于储运系统和工艺设备可以利用电视摄象系统或有关传感器进行监视，必要时发出警报信号，或自动处置，消除隐患。监视系统常与自动诊断系统配合工作。
布局型式 按机床与搬运系统的相互关系可分为直线型、循环型、网络型和单元型(图6)。加工工件品种少、柔性要求小的制造系统多采用直线布局，虽然加工顺序不能改变，但管理容易。单元型具有较大柔性，易于扩展，但调度作业的程序设计比较复杂。
发展趋势 柔性制造系统的发展方向是：①各种工艺内容的柔性制造单元和小型 FMS发展很快，这是发展成大规模 FMS的重要起点。 ②FMS的自动化功能完善化，如机器视象技术开始用于工具预调、工件识别和加工过程的监视，设备的自动诊断和自动恢复功能不断增强等。③FMS完成的作业内容日益扩大，并与计算机辅助设计和辅助制造技术 (CAD/CAM)相结合，向全盘自动化工厂方向发展。
参考书目
Paul G.Ranky.The Design and Operation of FMS，IFS(Publications)Ltd.U.K.，1983.
John Mortimer，The FMS Report，IFS(Publications)Ltd.， U.K.，1984.