遥控操纵装置(卷名：自动控制与系统工程)
remote manipulator
对一定距离外的物体进行手动操纵的遥控装置，简称遥操器，又称遥控机械手。遥操器主要用于操纵一定距离外太大、太小或难于接近的对象。如对人的眼睛和耳朵施行精细的外科手术时，医生手的颤动会影响手术的精确性，利用遥操器便可精确地完成此项手术。在航天飞机上可利用遥操器来完成人造地球卫星的回收任务。
发展概况 1948年R.C.格尔茨根据比例绘图仪的原理设计出一种机械式遥操器，辅助放射性高温实验室的工作。1954年在此基础上作了改进，控制端与被控端之间的联接改用电气方式，因而有可能设计出体积更大、功率更强的遥操器,并从位置控制转向速率控制,从而提高控制能力。早期的速率遥操器都是采用逐点控制，这种控制方式既缓慢又不灵活。后来遥操器改用计算机控制，很容易控制精确的位置坐标。这项技术已被用于航天飞机的遥操器上。微型遥操器（如用于眼、耳、鼻等微外科手术的遥操器）常用逐点速率控制方法。监控遥操器又称监视控制操纵装置，是一种具有记忆和学习能力的遥操器，一般就是具有机器视觉功能的控制计算机系统。它不仅能实现位置比例控制，而且能理解运行的模型，并有一定的记忆能力，能自动重复操作。当视觉反馈系统不清楚或需要重复操作时，它能在一段时间内不需要人的干预而自行工作。这种系统尚处于研制阶段。
构造原理
遥操器由控制端、信道和被控端组成。控制端包括操纵员、控制手柄、控制台和视觉反馈装置等，被控端包括控制指令装置、操纵器（即机械手）和被操纵对象等。控制端与被控端相隔一定的距离，常有保护隔离板妨碍直接目视，或因距离太远而使目视受到限制，因此控制端与被控端之间必须有信息传递。控制指令由控制端流向被控端，力的信号和视觉信号由被控端流向控制端（见图）。视觉信号可来自直接目视和电视两种方式。在大型遥操器中电视摄像机被安装在机械手的臂、肘、腕等部位，使操纵员能从不同的角度观看。触感或力感则通过机械结构或电机来实现。远距离的机械手施力时，操纵杆给操纵员的手一个反向作用力，使他有力的感受。遥操器与工业机器人不同，它是由人直接控制的，人要移动控制手柄或启动开关来操纵被控对象。应用 航天飞机上用遥操器来回收人造地球卫星。电视摄像机被安装在机械手的抓指、臂、腕等部位，操纵员可以在机舱内的电视屏幕上观察到遥操器和被控对象的状态，利用手动操纵手柄对被控对象进行操纵，触觉和力感则直接由机械或电机传递。遥操器还可以用于操纵和控制放射性物质，深海科学勘探，深海石油作业，工厂仓库管理，工厂危险作业和施行微外科手术等方面。遥操器的各种应用见下表：
