在岩层或土层中天然形成或经人工开发形成的空间。人工开发的地下空间包括利用开采后废弃的矿坑和使用各种技术挖掘出来的空间(包括城市地下空间)。20世纪70年代以来，各国对城市地下空间进行大规模的开发和利用，地铁、地下商业街、地下车库、共同沟以及人类设想中的地下城市相继出现，加速城市协同发展，提高城市整体防灾救灾能力，使城市空间得到充分开发和利用。