东汉初扶风茂陵（今陕西兴平东北）人。字文渊。新莽末，为新成大尹（汉中太守）。后依附割据陇西的隗嚣。继归刘秀，参加攻灭隗嚣的战争。建武十一年（公元35年），任陇西太守，安定西羌。建武十七年，任伏波将军，镇压交趾徵侧、徵贰起义，封新息侯。曾以男儿当“死于边野”，“马革裹尸”自誓，出征匈奴、乌桓。后在进击武陵五溪蛮时，病死军中。曾在西北养马，发展了相马法，并以铜铸为“马式”。