东汉右扶风茂陵（今陕西兴平东北）人，字寿成。初为凉州刺史耿鄙军司马，曾镇压氐羌起义。中平四年（公元187年）起兵，与韩遂联合，推汉阳人王国为主。后废王国，与韩遂割据凉州。曹操征其入朝，任为卫尉。以其子马超举兵反对曹操，被杀。