三国扶风茂陵(今陕西兴平东北）人，字孟起。东汉末随父腾起兵，后领腾部属。建安十六年（公元211年），攻曹操，在潼关为操所败，还据凉州。后为杨阜等所逐，因率兵依附张鲁，继归刘备。蜀汉建立，任骠骑将军。