输出电流或输入电流为直流的电机。一般由具有换向器的旋转电枢和静止的磁场结构（磁极和励磁绕组）组成。原则上同一电机既可用作发电机，也可用作电动机。按励磁绕组接线方式分他励和自励两类，自励电机又有串励、并励和复励之分，各具不同的特性。