明洪武二十二年(1389年)设朵颜、泰宁、福余三卫于兀良哈，通称兀良哈三卫，或朵颜三卫，简称“三卫”。地在今西拉木伦河北岸、洮儿河流域及嫩江下游一带；永乐以后南徙至今河北东北部长城线外及辽宁西部一带。16世纪中叶后渐为蒙古部落所并。