东汉扶风茂陵（今陕西兴平东北）人，字伯初。明帝时，任驸马都尉。永平十七年（公元74年），与窦固率兵一万四千骑，击败北匈奴在车师一带的势力。后任征西将军。永元元年（89年），又与窦宪各率兵四千骑和南匈奴骑兵击败北匈奴，直追至燕然山，使北匈奴的力量受到严重打击。封美阳侯。好将帅之略，通兵法，并善治军，士卒亦乐为所用。