以地球质心为原点的直角坐标系。一般有两种类型：(1)坐标轴与地球固连，即z轴指向北极，xy平面为赤道面，x轴在地球本初子午面内，y轴指向东经90°。(2)坐标轴不随地球转动，即z轴指向北极，xy平面为赤道面，x轴指向春分点，y轴指向赤经90°。