北魏初为防御柔然，在京都平城（今山西大同市东）以北，阴山以南，自西而东设置沃野（今内蒙古五原北）、怀朔（今固阳西南）、武川（今武川西土城）、抚冥（今四子王旗东南土城子）、柔玄（今兴和台基庙东北）、怀荒（今河北张北境）六个军镇，合称“六镇”。一说有御夷无沃野，不足据。六镇起义后，魏改镇为州，时六镇已尽为义军所据，乃以所改州寄治并州界。