节肢动物门的一纲，体分头及躯干两部分。头部有触角一对，单眼数个。躯干部长，由多数体节合成；每节有足一对（蜈蚣）或两对（马陆）。体内只有气管，以营呼吸作用。雌雄异体，多卵生；孵化的幼体，体节与足均少，经变态后，增生体节与足而为成虫。可分倍足类（如马陆）、唇足类（如蜈蚣、蚰蜒）等。