唐将领。字良器，洮州临潭（今属甘肃）人。善骑射。十八岁从军，初在西北边镇为裨将，屡立战功，后任右神策军都将。德宗时，为神策先锋都知兵马使，率军与河东马燧、昭义李抱真等共讨藩镇田悦，又救赵州，进击朱滔、王武俊。会朱泚叛据长安，他回师讨伐，又值朔方节度使李怀光叛，他以孤军抗强寇，收复长安。任凤翔、陇右节度等使，兼四镇、北庭行营副元帅，封西平郡王。贞元三年（公元787年），解除兵权。素慕魏徵为人，议事必直言，无所隐讳。