一种带有柔性构件的齿轮传动。由刚轮（切有轮齿的刚性零件）、柔轮（切有轮齿的弹性圆环，加载后能变形）及波发生器三个基本元件组成（图一），其中任一个都可作为主动件或从动件。其原理是：波发生器连续旋转时强迫柔轮产生对称和谐的波动变形，使齿间发生相对位移而达到传动目的（图二）。由于体积小，传动比较其他机械传动大得多，又能实现全封闭传动，因此应用较广。