汉末曹操为丞相，设武卫营。魏文帝置武卫将军以统率禁旅。晋和南北朝名称不一。隋置左右武卫，各设大将军、将军。唐因隋制。北宋禁军中亦有武卫军之名。武卫大将军等官在两宋均为虚衔。元世祖时，初有武卫军，不久改称侍卫亲军。至元二十六年(1289年)设武卫亲军都指挥使司，掌修治城隍等工役，性质与前不同。清光绪二十四年(1898年)，荣禄编北洋各军为武卫军，分前、后、左、右、中五军。