原指16世纪意大利的一种有乐器伴奏的合唱曲，以别于*无伴奏合唱。17世纪后半期起，指由几件或一件独奏乐器，与一小型弦乐队互相竞奏的器乐*套曲。用几件乐器合为独奏组者又称“大协奏曲”，如亨德尔的十二部大协奏曲（作品第六号）；用一件乐器主奏者又称“独奏协奏曲”，如维伐尔地的协奏曲（作品第三、四、六、七号）。近代协奏曲为一件独奏乐器与管弦乐队协同演出的大型乐曲，其形式与结构为莫扎特所确立，通常包括三个乐章：第一乐章用奏鸣曲式，常殿以华彩段；第二乐章大多为抒情性的慢板；第三乐章常用回旋曲式或奏鸣曲式；二、三乐章中有时也插入较短的华彩段。亦有单乐章的协奏曲，始于李斯特的两首钢琴协奏曲。又有为两三种独奏乐器而写的协奏曲，如贝多芬的《钢琴、小提琴、大提琴协奏曲》。现代作曲家所作协奏曲在结构上亦有不用奏鸣曲式而用其他曲式者。此外，尚有结合人声与乐队写成的协奏曲，如格里爱尔的《声乐协奏曲》。