东汉初扶风平陵（今陕西咸阳西北）人，字周公。累世为河西官吏。新莽末，为波水将军，继归更始，任张掖属国都尉。后联合酒泉、敦煌等五郡，割据河西，称行河西五郡大将军事。建武五年（公元29年），归附光武帝，任凉州牧，率军从灭隗嚣，封安丰侯，任大司空。备受恩遇，子孙也多历显位。