旨在解决器乐演奏课题的乐曲。通常以一二种具有特性的音型贯串全曲。17世纪的一些乐曲，如托卡塔、前奏曲等可谓练习曲的雏形。18世纪后半叶与19世纪初出现的克莱门蒂(Muzio Clementi, 1752—1832)、克拉默(Wilhelm Cramer, 1745—1799)和车尔尼等致力于音乐教育的作曲家，为练习曲的系统化作出了贡献。浪漫主义时代又出现可供艺术表演的练习曲，亦可称“音乐会练习曲”，如肖邦、李斯特等所作的钢琴练习曲。