西汉河南（治今河南洛阳）人。武帝时，任侍郎，称“黄车使者”。太初时西攻大宛，曾与丁夫人等以方祠诅咒匈奴和大宛。《汉书·艺文志》小说家有《虞初周说》九百四十三篇，今佚。颜师古注引应劭曰：“其说以《周书》为本。”后世常以其名作为笔记小说的代称。