具有规则运动特性的卫星。绕行星转动方向与行星自转方向基本一致，轨道偏心率较小，或轨道面与行星赤道面交角小于90°，且距离分布符合提丢斯-波得定则。包括木卫一至木卫五，土卫一至土卫七和土卫十，天卫一至天卫五等。