单一主题的中、小型器乐曲，大抵以同一样式的音型写成。源于试奏乐器、活动手指时的一段即兴演奏。15世纪渐成琉特琴或键盘乐器独奏曲之引子。17世纪发展为结构完整的独立乐曲，并与其他乐曲联用，或作组曲之前奏，或与赋格配套。19世纪肖邦首创24首前奏曲集的形式，为不少作曲家仿效。西洋歌剧中较短的开场或幕前音乐亦有称前奏曲者。