西汉在正卒、戍卒之外，自愿从军的人称募士或应募。东汉盛行募兵制，《后汉书·马援传》载建武二十四年“遂遣援率中郎将马武、耿舒、刘匡、孙永等，将十二郡募士及弛刑四万余人征五溪”。