隋开皇中置十二府，统禁卫兵，即左右卫府、左右武卫府、左右武候府、左右领左右府、左右监门府、左右领军府。大业三年（公元607年），改置扩充为十六卫，即左右翊卫、左右武卫、左右候卫、左右屯卫（也叫左右领军）、左右御卫、左右骁骑卫、左右备身、左右监门。其中左右备身、左右监门不领府兵，领府兵的也叫十二卫。唐沿隋制，名称略有改动，领府兵的十二卫为：左右卫、左右骁骑、左右武卫、左右威卫、左右领军卫、左右金吾卫；其余四卫为：左右监门卫、左右千牛卫。府兵既废，十六卫仅存虚名。