秦以后将帝王、皇后所乘之辇（车）去轮为舆，改由人抬，称步辇。偶亦特许大臣乘坐。熊忠《古今韵会举要·七遇》“步”：“后世称辇曰步辇，谓人荷而行，不驾马。”《晋书·山涛传》：“帝尝讲武于宣武场，涛时有疾，诏乘步辇从。”
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