人和哺乳动物兼有排尿功能的雄性外生殖器官。人体的阴茎为柱状，主要由两条阴茎海绵体和一条尿道海绵体组成。尿道贯通于尿道海绵体，并开口于阴茎头。海绵体的外面为纤维膜所包裹，内有很多容纳血液的腔隙，当海绵体充血时，阴茎膨胀而上举，称为“勃起”或“竖阳”。阴茎的皮肤很薄且有很大的移动性，包裹着阴茎头的皮肤称“包皮”，如包皮过长过紧，不能上翻完全显露阴茎头时形成包茎。