汉初薛县（今山东滕州南）人。曾为秦博士。初从项羽反秦，楚汉战争中归刘邦，任博士，号稷嗣君。汉朝建立，与儒生共立朝仪，刘邦以为“今日始知为皇帝之贵”。后任太子太傅。