唐初将领。字叔宝，齐州历城（今山东济南）人。隋末从张须陀镇压卢明月、李密等起义军。张须陀败死后，归附李密，任帐内骠骑。密败，他为王世充所得。旋投唐，从李世民击败宋金刚、王世充，镇压窦建德、刘黑闼起义军。曾参加*玄武门之变，官至左武卫大将军。每战身先陷阵，与*尉迟恭等所率骑兵为唐军精锐。