客观事物作用于感觉器官而引起的对该事物的个别属性的直接反映。如视觉由光线引起，听觉由声波引起。是感官、脑的相应部位和介于其间的神经三个部分所联成的分析器统一活动的结果。无机界没有感觉，而只有一种跟感觉相类似的特性，即单纯的物理反应或化学反应。随着生命的出现，产生了生物的反映形式，即刺激感应性。刺激感应性已包含了感觉的萌芽，感觉正是在刺激感应性的基础上发展起来的。动物感觉能力在生物进化过程中随分析器的专门化而发展。人类感觉在复杂的生活条件下和变革现实的活动中得到高度的发展。它与动物感觉有质的不同，后者只是自然发展的结果，而前者还是社会发展的产物。感觉属于认识的感性阶段，是一切知识的源泉。它同知觉紧密结合，为思维活动提供材料。感觉因刺激性质和感官不同，可分为两大类：(1)外部感觉，接受外部刺激，反映外部事物的属性，如视觉、听觉、味觉、嗅觉、皮肤感觉；(2)内部感觉，接受机体内部刺激，反映身体位置和运动及内脏的不同状况，如运动觉、机体觉、平衡觉等。