西魏大统年间(535—551)宇文泰所建。共二十四军，由六柱国分领，下设十二大将军、二十四开府。军士由各级将领统率，另立户籍，与民户有别。北周武帝时，府兵军士改称“侍官”，不属柱国，加强中央的控制。隋初确定军府名称为骠骑府，以骠骑将军为长官，车骑将军为副。有时也设立与骠骑府平行的车骑府。大业三年（公元607年），改称鹰扬府，长官为鹰扬郎将，副为鹰击郎将。各府分隶十二卫；军人称“卫士”，其户籍改属州县。唐初一度恢复骠骑、车骑府的旧称，不久改为折冲府，设折冲都尉与左右果毅都尉。凡被选拔充当府兵的，平日务农，农隙教练，征发时自备兵器资粮，分番轮流宿卫京师，防守边境。折冲府的数字说法不一，据《新唐书·兵志》谓贞观十年(636年)共有六百三十四府，分隶十二卫和东宫六率。军府绝大部分分布于京师附近的关内、河东、河南等道，用意在“举关中之众以临四方”，以加强中央集权制度。每府兵额由八百人至一千二百人，编制单位有团、旅、队、火。从高宗时起，府兵即因分番更代多不按时，负担过重，逃避兵役。玄宗开元时，以府兵无力自备兵器、资粮，须由政府拨给，卫士改用招募，戍边的兵士也改用*官健。天宝八载(749年)，折冲府无兵可交，府兵制已名存实亡。