明河南祥符（今开封）人，字世美。元末为枢密知院，归明后累官至燕王府左护卫指挥。建文元年（1399年）参与燕王朱棣密谋起事，帅兵夺取北平九门，控制局势。“靖难”兵起，任都指挥佥事，攻蓟州、降遵化。又从破耿炳文军于真定。燕王立五军，他将中军，再败明帅李景隆于白沟河。次年十二月，燕王被盛庸军围困于东昌，他入围救援，力战至死。成祖即帝位后追赠荣国公。