宋代以殿前司、侍卫亲军马军司、侍卫亲军步军司分掌禁军，各置都指挥使等为长官。因唐代藩镇之亲兵称牙（衙）兵，而五代至宋的皇帝多半出自藩镇，故相沿称为三衙。三衙长官分称殿帅、马帅、步帅，合称三帅。